二十三世纪人类殖民太阳系，联合国掌控地球，独立军事政权统治火星，小行星带物资匮乏，这三方势力正处在战争爆发的边缘。
米勒是谷神星的探长，上司将寻找失踪女孩朱莉的任务交给他。霍尔登和女友在捕冰船工作，斯科普里号发来求救信号，舰长拒绝救援。
霍尔登设法迫使舰长展开营救行动，然而求救信号是个陷阱，捕冰船在营救过程中被隐形飞船击毁，霍尔登的女友丧命。
无垠的太空第一季第2集剧情介绍霍尔登带着存活的四人驾驶骑士号穿越陨石碎带，骑士号却不断出现状况。米勒调查朱莉的房间，他找到一些线索。
无垠的太空第一季剧照
行星带Opa恐怖组织的成员受审，联合国副国务卿试图问出幕后主使。骑士号即将耗尽能源，船员在缺氧的情况下惊险修理飞船。
米勒调查偷水案，他放过了偷水的黑帮少年。内奥米查出摧毁捕冰船的是火星舰队，随后火星舰队唐纳哥号捕捉到了骑士号的救援信号。
无垠的太空第一季第3集剧情介绍霍尔登录制视频谴责火星舰队摧毁捕冰船，视频公开后引发轩然大波。副国务卿认为火星意图入侵行星带空间站，联合国为此争议不断。
霍尔登等人被迫登上唐纳哥号，船员内奥米被指是Opa特工，而船员亚历克斯竟是火星退役士兵。
火星军官声称摧毁捕冰船的是Opa组织，霍尔登和船员开始互相质疑。副国务卿试探驻火星大使，她推测火星舰队不是真凶。
无垠的太空第一季第4集剧情介绍火星军官要求公开认错平息局势，霍尔登拒绝服从命令。隐形飞船再次袭击唐纳哥号，双方爆发火力冲突。
霍尔登发现隐形飞船的目的是陷害火星，舰长遂命令洛佩斯护送霍尔登逃回火星指挥处作证。关押船员的地方损坏，内奥米等人陷入绝境。
敌人登上唐纳哥号，霍尔登强迫洛佩斯救出濒死的船员。洛佩斯拼死护送霍尔登几人进入逃生船，随后舰长亲自引爆了唐纳哥号。
无垠的太空第一季第5集剧情介绍逃生飞船收到第谷空间站指挥官约翰逊的消息，霍尔登决定前往第谷空间站，内奥米却坚决反对。
米勒从寻获的线索中推测真相，他认为朱莉在寻找阿努比斯号上的某样神秘物品。Opa组织的人接近米勒，想要打探朱莉的消息。
捕冰船摧毁一事在行星带上引发动乱，霍尔登被认为已经遇害。十一年前一群矿工劫持空间站，约翰逊无视他们的投降屠杀了所有人。
无垠的太空第一季第6集剧情介绍内奥米最终被说服，霍尔登进入第谷空间站。霍尔登在同伴的协助下控制了空间站，他和约翰逊达成合作，答应帮助约翰逊寻找斯科普里号的幸存者波兰斯基。
米勒被Opa组织绑架，他不肯屈从遂被对方处死，幸好关键时刻好友塔维赶到救了他。约翰逊正在建设最大的宇宙飞船，副国务卿认为他和Opa组织有关。
米勒找到朱莉失踪的真正原因，上司却被收买夺走证据，而米勒则被警局开除。
无垠的太空第一季第7集剧情介绍第谷空间站上的间谍潜入霍尔登几人的飞船，并发送信息引来了火星巡逻船。副国务卿孤身拜访霍尔登一家，想要借此判断霍尔登是否有意挑起战争。
米勒查获阿努比斯号行踪，他决定前往爱神星。阿摩司想要杀死巡逻员解决危机，霍尔登不愿伤害曾经救过他们的火星军人。
巡逻船到来之时，飞船伪装成执行秘密行动的火星军队躲过巡查。间谍其实是联合国特工，他传来的消息让联合国决定除掉霍尔登。
无垠的太空第一季第8集剧情介绍霍尔登发现了隐形飞船阿努比斯号，他在登船探索后认定这就是击毁捕冰船的真凶，而种种迹象显示有人曾经从这艘飞船上逃走。
阿努比斯号藏有神秘的生化武器，霍尔登炸毁这艘飞船并前往爱神星。米勒抵达爱神星，他查出朱莉化名为波兰斯基。
霍尔登找到波兰斯基居住的旅馆，间谍借机逃跑却引发枪战，米勒前来寻人卷入此事，最终米勒和霍尔登在旅馆中找到了朱莉的恐怖尸体。
无垠的太空第一季第9集剧情介绍七周前朱莉乘坐斯科普里号想要拦截生化武器，岂料她反被神秘人劫持，随后神秘人发出求救信号最终引诱击毁了捕冰船。
朱莉设法逃回到爱神星却不慎沾染生化病毒，她的身体产生恐怖异变。父亲得知朱莉死亡，他开启了神秘计划。
约翰逊拿出火星军官遗体上的芯片资料，声称是地球人毁掉了唐纳哥号。爱神星宣布发生辐射危害，所有人都被关进避难所，而这是一场有计划的阴谋。
无垠的太空第一季第10集剧情介绍(大结局)内奥米察觉爱神星上正在发生阴谋，她想要借助机械矿逃回飞船。米勒和霍尔登都受到致命的辐射伤害，二人性命岌岌可危却还要不断躲避危险的黑帮分子。
联合国查出约翰逊和Opa组织勾结，竟然私自组建了太空舰队。米勒和约翰逊发现黑帮在利用平民做生化武器实验，平民都被感染上了生化病毒。
霍尔登和米勒等人九死一生逃回飞船离开爱神星，此时爱神星上的生化病毒已经变异。
